IB-Robot分布式部署指南：Ubuntu+openEuler+OpenHarmony三平台协同-Seo优化-塔城地区网站建设公司

IB-Robot分布式部署指南：Ubuntu+openEuler+OpenHarmony三平台协同

【免费下载链接】IB_RobotSave the code of IB-Robot, an AI robot execution framework developed by openEuler Embedded for embodied intelligence scenarios. It includes references to the forked version of tensormsg, references to lerobot fork, code references to the lerobot_ros2:ros2_ws branch, as well as some code related to development usability.项目地址: https://gitcode.com/openeuler/IB_Robot

前往项目官网免费下载：https://ar.openeuler.org/ar/

IB-Robot是openEuler Embedded开发的AI机器人执行框架，专为具身智能场景设计。本指南将详细介绍如何在Ubuntu、openEuler和OpenHarmony三个平台上实现IB-Robot的分布式部署与协同工作，帮助新手用户快速掌握跨平台部署技巧。

一、分布式部署架构概览 📊

IB-Robot的分布式部署架构基于ROS 2通信机制，通过数据总线实现多平台协同。以下是系统架构图，展示了各服务节点之间的关系：

从架构图中可以看到，系统主要包含训练服务、数据服务、推理服务、动作分发、导航控制等模块，通过ROS/AGIROS/DORA/AimRT数据总线实现跨平台通信。这种设计使得不同平台可以专注于自身擅长的任务，如Ubuntu负责仿真和开发，openEuler和OpenHarmony负责边缘计算和实时控制。

二、环境准备与兼容性要求 📋

2.1 各平台功能定位

IB-Robot在不同平台上有明确的功能定位，确保资源高效利用：

Ubuntu 22.04：作为主机/开发机，支持完整的设置、构建、仿真、录制、MoveIt和推理工作流，适用于 Gazebo 仿真、数据收集、单主机推理和边云调试。
openEuler Embedded 24.03：作为边缘板，支持设置、干净构建和板端运行时验证，适用于NPU推理、真实机器人控制和录制客户端。
OpenHarmony 5.1：作为边缘板，支持板端运行时工作流、HDC调试、最小推理工作区构建助手和LeRobot补丁配置文件支持，适用于BQ3588HM板推理和HDC/SSH调试。

2.2 网络与通信配置

跨平台部署的关键是确保网络通畅和通信正常，主要涉及以下配置：

ROS_DOMAIN_ID设置：所有参与分布式部署的机器必须使用相同的ROS_DOMAIN_ID（0-232之间的唯一数字）。设置方法如下：
```
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
```
注意：跨机器运行时，参与的所有机器必须使用相同的ROS_DOMAIN_ID，否则无法发现ROS 2话题和服务。
网络要求：所有平台需处于同一局域网内，确保能够相互通信。可以通过ping命令测试网络连通性。
防火墙设置：如果启用了防火墙，需要确保ROS 2相关端口开放，或暂时关闭防火墙以避免通信问题。

三、分布式部署步骤 🔧

3.1 代码获取与环境搭建

首先，在所有平台上获取IB-Robot代码并搭建基础环境：

克隆代码仓库：

git clone https://gitcode.com/openeuler/IB_Robot cd IB_Robot

环境设置：
- Ubuntu：执行scripts/setup/ubuntu-22.04.sh脚本进行环境配置。
- openEuler：执行scripts/setup/platforms/openeuler-embedded-24.03.sh脚本。
- OpenHarmony：使用scripts/openharmony/build_ibrobot_oh_custom.sh脚本进行交叉编译和环境准备。

3.2 三平台协同部署方案

3.2.1 Ubuntu仿真+边缘板NPU推理

此方案中，Ubuntu主机处理仿真和边缘侧预处理/后处理，边缘板（openEuler或OpenHarmony）负责云侧纯推理。

Ubuntu主机（仿真+边缘）：

ros2 launch robot_config robot.launch.py \ robot_config:=so101_single_arm \ control_mode:=model_inference \ use_sim:=true \ with_inference:=false \ execution_mode:=distributed

边缘板（openEuler/OpenHarmony，云侧推理）：

# openEuler ros2 launch inference_service cloud_inference.launch.py \ model_source:=local \ device:=npu # OpenHarmony (RK3588/RKNN) ros2 launch inference_service cloud_inference.launch.py \ model_source:=local \ device:=rknn \ rknn_runtime:=lite

3.2.2 开发板主运行模式

在此模式下，除RViz外，大部分节点都运行在openEuler开发板上，Ubuntu PC仅运行RViz进行观察：

openEuler开发板：

ros2 launch robot_config robot.launch.py \ robot_config:=lekiwi_navi \ use_sim:=false \ with_rviz:=false

Ubuntu PC（仅RViz）：

export ROS_DOMAIN_ID=<same_as_board> ros2 launch robot_navigation lekiwi_navigation_rviz.launch.py

3.2.3 录制服务分布式部署

将机器人控制与录制操作分离，Ubuntu主机负责录制服务端，边缘板负责运行录制客户端：

Ubuntu录制服务端：

ros2 launch robot_config robot.launch.py \ robot_config:=so101_single_arm \ record:=true \ record_server_only:=true

边缘板录制客户端：

# 确保与服务端ROS_DOMAIN_ID相同 export ROS_DOMAIN_ID=<same_as_server> ros2 run dataset_tools record_cli.py --ros-args \ -p episode_dir:=/data/recordings \ -p server_ip:=<ubuntu_server_ip>

四、关键配置文件与参数说明 ⚙️

4.1 主要启动文件

IB-Robot的所有运行入口都以robot_config包的统一入口robot.launch.py为主，位于src/robot_config/launch/robot.launch.py。此外，推理服务有独立的启动文件cloud_inference.launch.py，位于src/inference_service/launch/cloud_inference.launch.py。

4.2 关键参数说明

robot_config：指定机器人配置文件，如so101_single_arm、lekiwi_navi等，配置文件位于src/robot_config/config/robots/。
control_mode：控制模式，可选值包括teleop（遥操作）、model_inference（模型推理）等。
use_sim：是否使用仿真环境，true表示使用仿真，false表示连接真实机器人。
execution_mode：执行模式，distributed表示分布式模式，此时本机只做前/后处理并通过topic调用板端推理。
device：指定推理设备，如npu（Ascend NPU）、rknn（RK3588 RKNN）、cpu等。

五、常见问题与故障排除 🚧

5.1 通信问题

症状：平台间无法通信，话题和服务无法发现。
解决方法：
1. 检查所有平台的ROS_DOMAIN_ID是否一致。
2. 确保网络连通，可使用ping命令测试。
3. 检查RMW_IMPLEMENTATION是否一致，建议使用默认值。
4. 确保ROS_LOCALHOST_ONLY设置为0（默认）。

5.2 推理服务启动失败

症状：边缘板上推理服务启动失败或模型加载错误。
解决方法：
1. 对于OpenHarmony平台，检查thirdparty_pytorch的test/skh-run.tar.gz是否正确部署到/data/local/skh-run。
2. 检查模型文件路径是否正确，模型是否与硬件匹配。
3. 查看日志文件获取详细错误信息，日志通常位于~/.ros/log/目录下。

5.3 仿真与真实机器人切换问题

症状：切换仿真与真实机器人时出现控制异常。
解决方法：
1. 确保切换时use_sim参数正确设置。
2. 切换前停止所有相关节点，避免资源冲突。
3. 对于真实机器人，检查硬件连接和驱动是否正常。

六、总结与扩展 🚀

通过本指南，你已经了解了IB-Robot在Ubuntu、openEuler和OpenHarmony三个平台上的分布式部署方法。这种部署方式充分利用了各平台的优势，实现了高效的协同工作。

IB-Robot的分布式架构还支持更多扩展场景，如多机器人协同、云端大数据训练与边缘端推理结合等。你可以通过修改配置文件和启动参数，根据实际需求定制部署方案。

更多详细信息，请参考以下文档：

inference_service/README.md：推理服务架构、单主机/分布式部署和NPU/GPU云节点启动说明。
docs/OpenHarmony_thirdparty_pytorch_validation.md：OpenHarmony板thirdparty_pytorch/skh-run设置、部署和验证进度。

希望本指南能帮助你顺利实现IB-Robot的跨平台分布式部署，享受AI机器人开发的乐趣！

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考