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现在开始学习使用如何使用canfestival去移植CANopen。直接去CANopen的官网去下载https://canfestival.org/code.html.en或者GitHub - ljessendk/CanFestival · GitHub。有时候官方下载不了，挂梯子也没有用！真的是恶心！
(一)开始移植Canfestival源码
下面我使用了STM32CubeMX创建了一个新的工程，将从github上面下载的canfestival源码下的所有被圈到的源文件和头文件全部放到新建的工程里面。
最终大概是这个样子：
至此和CANopen所有相关的代码都添加进工程里面了，接下来我们需要开始修改源码去适配CANopen。
(1)报错"..\Canfestival\Inc\config.h(34): error: #5: cannot open source input file "avr/io.h": No such file or directory"
在config.h文件中把下面图片我28~47行全屏蔽掉！
(2)报错"..\Canfestival\Inc\applicfg.h(29): error: #5: cannot open source input file "avr/interrupt.h": No such file or directory"
把所有涉及到avr/interrupt.h文件全部屏蔽掉
(3)报错"..\Canfestival\Inc\objdictdef.h(99): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions"
是因为编码器版本太旧导致的，在魔术棒->Target下替换更新版本的编译器即可。
(4)报错"CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol start_and_seek_node (referred from dcf.o)."和"CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol start_node (referred from dcf.o)."
是因为编译器不支持inline,在其前面添加static即可决绝
(5)报错"CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol canSend (referred from emcy.o)."
是因为你没有支持CAN控制器，需要在STM32CubeMx中添加CAN控制器：
有可能会出现STM32CubeMX生成代码后编译发现canfestival里面自带的CAN.h文件与STM32CubeMx生成的冲突了。修改修改一下文件名。
有些工程生成的配置全部集成到main.c文件里面了，这种情况没有出现冲突就不需要改了。目前我的工程是没有出现冲突的！
然后在工程里面添加canfestival.c文件，在文件中添加如下内容：
#include "stm32f1xx_hal.h" #include "canfestival.h" #include "testslave.h" #include "can.h" #include "timerscfg.h" extern CAN_HandleTypeDef hcan; CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; uint8_t CanFestival_Can_Init(void) { CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; /* Configure the CAN Filter */ sFilterConfig.FilterBank = 0; sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) { /* Filter configuration Error */ Error_Handler(); } /* Start the CAN peripheral */ if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) { /* Start Error */ Error_Handler(); } /* Activate CAN RX notification */ if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) { /* Notification Error */ Error_Handler(); } /* Configure Transmission process */ return 0; } /** * @brief Rx Fifo 0 message pending callback in non blocking mode * @param CanHandle: pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains * the configuration information for the specified CAN. * @retval None */ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle) { Message RxMSG ; HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxMSG.data); RxMSG.cob_id = (uint16_t)(RxHeader.StdId); if( RxHeader.RTR == CAN_RTR_REMOTE ) { RxMSG.rtr = 1; } else { RxMSG.rtr = 0; } RxMSG.len = RxHeader.DLC; canDispatch(&TestSlave_Data, &(RxMSG)); } uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message) { CanTxMsg TxMessage; uint32_t TxMailbox = 0; TxHeader.DLC = message->len; memcpy(TxMessage.Data, message->data, message->len); TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; TxHeader.StdId = message->cob_id; TxHeader.RTR = (message->rtr == CAN_RTR_DATA) ? 0 : 2; while(( HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxHeader,TxMessage.Data,&TxMailbox)!=HAL_OK)) { return 0; } return 1; } void setTimer(TIMEVAL value) { TIM2->ARR = TIM2->CNT + value; } TIMEVAL getElapsedTime(void) { return TIM2->CNT; }#ifndef __CAN_CANFESTIVAL__ #define __CAN_CANFESTIVAL__ #include "applicfg.h" #include "stdint.h" typedef struct { uint32_t StdId; /*!< Specifies the standard identifier. This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. */ uint32_t ExtId; /*!< Specifies the extended identifier. This parameter can be a value between 0 to 0x1FFFFFFF. */ uint8_t IDE; /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */ uint8_t RTR; /*!< Specifies the type of frame for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */ uint8_t DLC; /*!< Specifies the length of the frame that will be transmitted. This parameter can be a value between 0 to 8 */ uint8_t Data[8]; /*!< Contains the data to be transmitted. It ranges from 0 to 0xFF. */ } CanTxMsg; // --------- to be called by user app --------- void initTimer(void); UNS8 canSend(CAN_PORT notused, Message *m); UNS8 canChangeBaudRate(CAN_PORT port, char* baud); uint8_t CanFestival_Can_Init(void); #endif如果最后只剩下一个报错"../Canfestival/Src/canfestival.c(3): error: 'testslave.h' file not found"
说明移植成功了，这个testslave.h是在配置对象字典的时候生成的。
(二)生成对象字典：
前面编译只剩下一个报错了，这个报错可能是确实对象字典导致的！
https://www.python.org/ftp/python/2.7.15/python-2.7.15.amd64.msi
wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27.exe
Python和wxpython(Python的图形界面)安装按照默认的方式安装即可。上面是这两个软件的下载链接。上面的两个软件都安装完成后，就到CanFestival-master->objdictgen目录下解压Gnosis_Utils-current.tar.gz这个压缩包。
Gnosis_Utils-current目录下有gnosis目录，将这个文件夹拷贝到CanFestival-master->objdictgen目录下。完成后双击objdictedit.py文件打开软件。
下面是安装过程踩到的坑：
(1)打开objdictedit.py 报错：n objdictedit.py install Traceback (most recent call last): File "objdictedit.py", line 24, in <module>import wx File "C:\Python27\lib\site-packages\wx-2.8-msw-unicode\wx\__init__.py", line 45, in <module>from wx._core import *File "C:\Python27\lib\site-packages\wx-2.8-msw-unicode\wx\_core.py", line 4, in <module>import _core_ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序。
这种情况是因为安装的Python版本和wxpython版本不匹配导致的，刚刚开始我安装的是Python2.7.10和wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27。打开软件会闪退，有的人的电脑安装这两个版本就可以。可能是不同的Window版本对于的Python版本也有差异导致的。遇到这种情况大概率是Python版本的问题，或者是Python版本是对于的，你的电脑的环境变量里面没有填Python的路径添加进去导致的。
(2)错误: <class wx. core PyAssertionError'>: Ct+ assertion "Assert failure" faled at. Mlsrcmswfontcpp (647) in waNativeFontinfo:Setfamiy0:invalid font family
遇到这种情况是因为wxpython版本导致的，可能是版本太新了，重新安装一下旧的版本尝试一下一般都可以解决。
上面的问题都解决之后，下面我们开始创建对象字典去简单测试：
把这里的变量名修改一下即可。目前已经编译通过了
目前我手上还没有测试条件，等待我的USB转CAN到了之后再补一篇文档吧
