结构组成
| 31 | 39 | 40 |
|---|---|---|
| 电机 | 直流无刷电机 | |
| 减速器 | 谐波减速器 | 行星减速器 |
编码器 专门用来测量角度/位置的传感器 | 输入端单侧电感双编 | 电机高速端 单编码器 无法位置控 |
| 力矩传感器 | ||
一般参数
绝缘电阻
使用直流电流DC测试，兆欧表测量电阻值MΩ
不能用交流电去测绝缘电阻，因为测出的电阻值会偏低，交流电的电压和方向一直在变化（每秒变化50或60次），绝缘材料内部的束缚电荷就会被反复地“推过来、拉过去”，会产生一个持续流动的位移电流，它会叠加在微小的泄漏电流上，让测量到的总电流显著增大
绝缘耐压
使用交流电流AC测试，也可使用DC，测量漏电流mA
使用AC测主要是因为模仿电网出AC使用情况
反电势
定子电阻/电感
匝间耐压
电气性能
效率
每个转速点跑不同扭矩
需要观测：
输入端：
直流母线电压 (U_DC)
直流母线电流 (I_DC)
输入电功率 (P_in)通常由功率分析仪直接计算并显示P_in = U_DC × I_DC
输出端：
输出扭矩 (T)由扭矩传感器测量
输出转速 (n)由转速传感器或编码器测量
输出机械功率 (P_out)由系统根据测得的扭矩和转速自动计算P_out = (T × n) / 9550
实际智元观测量：
SPEED输出轴转速
TORQUE输出轴扭矩
UDC直流母线电压
Urms交流相电压有效值（U相或线电压，取决于接线）
Urms
IDC直流母线电流
Irms
Irms
P1交流侧有功功率 两表法三表法直接测量
P∑
Pm输出机械功率 (TORQUE × SPEED) / 9550计算得出
η1motor电机本体效率Pm / P∑（输出机械功率 ÷ 电机输入电功率，即交流侧功率）
η2drive驱动器效率P∑ / (UDC × IDC)（交流侧输出功率 ÷ 直流侧输入功率）
η3sys系统总效率（驱动器 + 电机）Pm / (UDC × IDC)（输出机械功率 ÷ 直流输入功率）
T-N曲线
扭矩torque-转速number of revolutions
T-I曲线
扭矩torque-电流Intensité du courant
电流
| 位置 | 本质 | 作用 | |
直流电流 IDC | 在驱动器输入端，也就是直流母线上（DC+ / DC-） | 电源流进驱动器的总电流 | 输入功率P = U_DC × I_DC_avg |
交流电流 IAC | 在驱动器输出端，也就是连接电机的U/V/W三相线上 |
环境可靠性
交变湿热
GB/T 2423.4-2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Db交变湿热(12h+12h循环)
| 温度范围 | 25℃ ↔ 40℃（或55℃） |
| 湿度范围 | 90% ~ 100% RH |
| 单循环时间 | 24小时 |
| 循环次数 | 由产品规范决定 40℃选2/6/12/21/56次 55℃选1/2/6次 |
振动
频率（Hz）
1 Hz = 每秒振动1次
oct = octave（倍频程），就是频率翻一倍
0.5 oct/min表示：每1分钟，频率翻0.5倍
简单换算：
- 前1分钟：10Hz → 14.1Hz（×1.414）
- 再1分钟：14.1Hz → 20Hz（×1.414）
- 1.414 这个数是怎么来的？
- 1 oct 是翻一倍，即 ×2
- 0.5 oct 是半个倍频程，就是：×2^(0.5) = ×√2 = ×1.414
- 所以10Hz到20Hz需要2分钟
抱闸
