ORB-SLAM3 Tracking::Track()

Tracking::Track() 逐行注释与详细原理说明

函数整体作用

Tracking::Track() 是 ORB-SLAM3 跟踪线程的主函数，每接收到一帧新的图像（以及对应的 IMU 数据）时被调用一次。它完成以下核心任务：

1. IMU 预积分（如果使用 IMU）；

2. 系统初始化（单目/双目/RGBD/IMU 初始化）；

3. 相机位姿估计（运动模型、参考关键帧跟踪或重定位）；

4. 局部地图跟踪优化；

5. 关键帧决策与插入；

6. 状态机管理（NO_IMAGES_YET, NOT_INITIALIZED, OK, RECENTLY_LOST, LOST）；

7. 轨迹记录。

函数中涉及大量传感器类型判断、状态转换和异常处理，是 SLAM 系统的核心控制逻辑。

一、逐行注释

1. 单步调试与 IMU 异常处理