SUSTechPOINTS跑通3D点云标注流程
【免费下载链接】SUSTechPOINTS3D Point Cloud Annotation Platform for Autonomous Driving项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/su/SUSTechPOINTS
SUSTechPOINTS是运行在浏览器里的3D点云标注平台，面向自动驾驶目标检测与追踪的数据集制作。读完本文，你会完成安装、打开一个示例场景，并用批量模式把同一目标标注到整段序列，产出可直接使用的label文件。
安装SUSTechPOINTS并打开第一个场景
克隆仓库并启动服务
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/su/SUSTechPOINTS pip install -r requirement.txt python main.py启动后浏览器打开 http://127.0.0.1:8081 即可。如果你要用自动标注功能，还需按 安装说明 把预训练模型放进algos/models目录。
按示例组织数据
每个场景一个目录：lidar/放点云、camera/放图片、label/存标注结果，再提供calib/标定文件，框体就能投影到相机图像上辅助判断。仓库自带的data/example就是一个完整示例，直接打开即可练习。
主界面：中央3D点云视图，上方俯视图、左侧侧视图，右侧同步显示对应相机图像
场景打开后，下面这套操作就是日常标注的全部动作。
从单帧新建框到批量标注的操作步骤
新建一个框
在3D视图中右键点中目标，从弹出菜单选类别；或按住Ctrl拖一个矩形圈住目标，框体会自动贴合点云。每个框支持9自由度编辑：位置、大小、朝向都可以调。
精修朝向与大小
选中框后，r/f 旋转并自动调整大小，g 翻转朝向，a/s/d/w 微调位置，t 显示轨迹——对着轨迹检查整段序列的朝向是否突变，是最快的自检方式。
进入批量模式
对选中框按 v 进入批量编辑，同一目标在多个帧中的实例被同时列出；右键选 auto-annotate 让算法补全其余帧，3/4 切换帧，Ctrl+s 保存。结果按帧写回场景的label/目录，每帧一个 JSON，可直接进训练流程。
批量编辑模式：同一目标在多个帧中的框被并列展示，可整组执行自动标注
批量算法能不能帮你省事，取决于几个操作细节。
批量标注同一目标的效率技巧
- 按目标标注而不是按帧：一个目标在场景里所有帧标完，再换下一个
- 从视野最清晰的一帧起步，先手工标两帧给物体一个初始速度，再跑批量自动标注
- 把人工确认过的框 finalize，下次跑自动算法时参考更可靠
- 视角转乱了就右键选 reset view，回到当前帧正上方的俯视位
- 点云太暗用 +/− 调点大小；行人等小目标先切10Hz数据识别，再切回2Hz精修
- 类别标错不用逐帧改：改好一帧后点 "Sync object type & attr" 同步全场景
完整键位速查见doc/shortcuts_cn.md。
自定义标注类别与高频设置
改类别和默认尺寸
内置30多个类别（轿车、行人、叉车、挖掘机等），各自的默认尺寸和颜色都写在 public/js/obj_cfg.js，加一行配置就能新增类别。
同一场景内同时标注汽车、行人、摩托车等多种类别的目标
两个高频设置
设置里可以切换 LiDAR 与 GPS/UTM 坐标系，决定你看到的是"车在动"还是"地在动"；批量界面太挤时，在右上角 config 里调小 Batch mode max box number，用翻页按钮浏览其余帧。
到这里，从安装、打开场景到产出 label JSON 的完整链路就走通了。标注的规范要求（距离、属性、ID规则）和常见问题，去 README_guide.md 查；日常按键行为忘了就翻 doc/operations.md，两篇配合使用基本不会卡住。
【免费下载链接】SUSTechPOINTS3D Point Cloud Annotation Platform for Autonomous Driving项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/su/SUSTechPOINTS
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
