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做煎药机开发的朋友应该都有同感：样机调试的时候一切顺，到了现场问题全冒出来。
最开始做第一台样机的时候，我觉得煎药控制没什么难的：进水、加热、搅拌、出液，一套状态机跑下来就完事了。PID参数随便调了调，能升温能恒温，就觉得没问题了。直到第一批设备发到煎药中心现场，半个月里问题接二连三：武火升温冲温溢锅，药师天天投诉擦灶台；锅底糊底，厚的地方抠都抠不下来；车间交换机闪断一次，四锅药直接停在中途，只能全部倒掉。
那段时间天天泡现场调参数，试方案，踩了无数坑才把这些问题一个个磨平。后来又做了几条产线，发现不管是单机还是多锅，温控超调、糊底、断线重连这三个问题，几乎是每个项目必踩的坑。
今天就从一线调试的视角，完整复盘这三个核心问题：现象是什么、最初踩了什么坑、原因出在哪、最终怎么解决的，所有方案都是现场跑出来的实招。
一、温控超调溢锅：从硬阈值到分段PID复合判定
温控是煎药机的核心，也是现场问题最多的地方。很多人做Demo的时候温控曲线很漂亮，一到现场就溢锅、沸腾不稳，本质是把煎药当成了普通恒温控制。
1.1 现场现象
- 武火升温到沸点的时候，温度直接冲上去，药液泡沫溢出来，流的灶台到处都是；
- 夏天调试好的参数，冬天用就冲温；冬天调好的，夏天又升温慢；
- 平原地区正常，到了海拔高的地方，永远判定不了沸腾，一直满功率加热，最
