1.编码器接口测速
1.基本要点
1.void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);
//配置定时器编码器接口模式的核心函数，用于将定时器配置为编码器模式，实现对正交编码器（如光电编码器、增量式编码器）的脉冲计数，从而获取电机 / 机械结构的转速、转向等信息。
2.上拉，下拉和浮空输入，这三个的选择可以根据外接模块的默认输出电平来选择，好比，外部模块默认输出高电平，则上拉输入。
| 模式 | 内部电阻连接 | 无外部输入时的电平 | 电平读取逻辑 | 典型电阻值 |
|---|---|---|---|---|
| 浮空输入（IN_FLOATING） | 无上拉 / 下拉电阻 | 不确定（悬浮） | 直接读取引脚外部电平 | 无 |
| 上拉输入（IPU） | 上拉电阻接 VDD | 高电平（VDD） | 外部拉低时为低，否则为高 | 30~50kΩ |
| 下拉输入（IPD） | 下拉电阻接 VSS | 低电平（VSS） | 外部拉高时为高，否则为低 | 30~50kΩ |
3.极性选择在不同情况下的的含义——TIM_ICPolarity_Rising在输入捕获中代表当上升沿时触发捕获操作，而在编码器中则代表的对于信号源波形是否进行反向，这里是不进行反向。相应的下降沿代表进行反相操作。
2.代码
1.Encoder.h/c
#ifndef __ENCODER_H #define __ENCODER_H void Encoder_Init(void); int16_t Encoder_Get(void); #endif#include "stm32f10x.h" // Device header void Encoder_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //TIM_ICPolarity_Rising在编码器中指不进行反相 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } int16_t Encoder_Get(void) { int16_t Temp; Temp=TIM_GetCounter(TIM3); TIM_SetCounter(TIM3,0); return Temp; }2.main函数
#include "stm32f10x.h" // Device header寄存器头文件 #include "Delay.h" #include "OLED.H" #include "Timer.h" #include "Encoder.h" int16_t Speed; int main(void) { OLED_Init(); Timer_Init(); Encoder_Init(); OLED_ShowString(1,1,"Speed:"); while(1) { OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);//每隔一秒读取一次数值，即得速度 } } void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET) { Speed=Encoder_Get(); TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); } }
