室内重跑EKF

一、室内重跑EKF

1.设置仿真时间

把ekf_static.launch和ekf_dynamic.launch中的仿真时间设置为true

这是必须条件，否则时间戳会错。

2.运行EKF

#终端1 roslaunch nav_demo ekf_static.launch

#终端2 roslaunch nav_demo ekf_dynamic.launch

3.记录数据

rosbag record \ /tf /tf_static \ /tracked_pose \ /odom_lidar \ /odom_wheel \ /zed2i/zed_node/odom \ /odom_ekf_dynamic1 \ /odom_ekf_static1 \ -O data.bag

4.只回放“非 EKF”的原始话题

rosbag play data.bag \ --topics \ /tf \ /tf_static \ /tracked_pose \ /odom_lidar \ /odom_wheel \ /zed2i/zed_node/odom \ --clock

5.提取EKF话题

evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_dynamic1 --save_as_tum evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_static1 --save_as_tum

6.可视化

evo_traj tum \ odom_ekf_dynamic1.tum \ odom_ekf_static1.tum \ odom_lidar.tum \ --ref=carto_gt.tum \ --align \ -p --plot_mode=xy